ПОЛЕ КООРДИНАТНЫХ ОШИБОК ПОЛОЖЕНИЯ СХВАТА ДЛЯ МАНИПУЛЯЦИОННОГО РОБОТА

Для большинства промышленных роботов в качестве основной характеристики точности в технических данных, как правило, записывается одна величина – погрешности позиционирования, иногда погрешности позиционирования задаются по различным степеням подвижности. Однако выборочным экспериментальным исследованием и соответствующим обсчетом статистических характеристик результатов, проведенным в ЛПИ им. М. И. Калинина, установлено, что эти данные не отражают реальных свойств. Так, расчет показал, что для различных роботов, работающих в цилиндрической системе координат, смещение схвата под действием силы веса объекта с расчетной массой только за счет упругой податливости руки составляет от 0,01 до 2,0 мм от паспортной погрешности позиционирования $[1]$.

При реализации системы управления манипуляционными роботами необходимо учитывать координатные ошибки схвата, вызванные люфтами в редукторах кинематических пар. Это позволяет спланировать траекторию движения для захватного устройства в пространстве и конфигурацию звеньев робота с минимальной погрешностью позиционирования $[2]$.

Предлагается в микропроцессорной системе управления манипулятором рассчитывать и анализировать погрешности позиционирования схвата как поле координатных ошибок его положения.

Задаваться оно будет наподобие гравитационного поля:
G{0,0,9.81} - гравитационное поле;
Δ{0,0,0,0,0,0,20,760} - поле координатных ошибок.

Первые три величины имеют размерность длины, следующие три угла, затем 20 – температура окружающей среды и 760 атмосферное давление.

Проведено численное моделирование с построением поля для многозвенного манипулятора. Оценено время расчетов.

По результатам моделирования рекомендуется использовать вычисление и анализ поля для увеличения точности позиционирования программным путем при прецензионных перемещениях схвата.

Список использованных источников