МУЛЬТИКАМЕРНАЯ СИСТЕМА ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ В СОСТАВЕ ВЕСОИЗМЕРИТЕЛЬНОГО ОБОРУДОВАНИЯ ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ОБМЕРА ГАБАРИТОВ ГРУЗОВ

С. Л. Герасюто

ООО "Робототехника и облачные технологии", Минск

contacts@robotics.by

Ю. В. Соколовский

ООО "Робототехника и облачные технологии", Минск

uvsokolovsky@robotics.by

А. И. Лапуцкий

Белорусский государственный университет, Минск

a@teleolabs.com

Системы автоматического весо-габаритного измерения активно приходят на смену ручной обработке грузов на логистических и складских предприятиях. В таких установках, внедренных на приемке, в производственной зоне или зоне отгрузки, основную роль играют системы машинного зрения формирующие данные замеров, которые в режиме реального времени попадают в электронном виде в центральную систему управления складом $($Warehouse Management System$)$. Зная эту информацию, перевозчик может определить, сколько места потребуется той или иной упаковке, а также сравнить фактический вес с объемом и рассчитать стоимость фактического веса коробки. Сканирующие системы измерения габаритов и веса простым нажатием кнопки сканирования на ручном сканере считывают габаритные размеры, весовые параметры и идентификационные данные. Полученные данные могут служить для автоматизированного выставления счетов транспортных расходов, на основе сертифицированных данных о весе и объеме (вычисление выручки), или могут поступать в системы ERP для автоматического формирования грузовых документов $[1]$.

С целью существенной экономии стоимости измерительного оборудования, вместо лазерных сканирующих дальномеров мы применили стереокамеры основываясь на нашем опыте работы с похожими системами технического зрения для робототехнических аппаратов $[2]$.

Принцип работы такой системы $($Рисунок 1$)$ состоит в том, что после поступления данных о наличии груза с весоизмерительной машины METTLER TOLEDO происходит обмер габаритов. С четырех ZED камер при минимальной задержке на экспозицию четыре облака точек в формате координата-цвет $($XYZ-RGB$)$ направляются в управляющий компьютер, где специальным алгоритмом проводится их совместное комплексирование в единый сенсорный образ на основании которого производится расчет ширины, высоты и глубины груза. Данные, режимы работы, начало и окончание замеров контролируются оператором посредством управляющей программы, запущенной на носимом промышленном компьютере Intermec. Время замера при этом составляет 2-3 секунды, точность 0.5-5 см и зависит от отражающей поверхности грузов.

Складская зона

а – складская зона

Весоизмерительная машина METTLER TOLEDO

б – весоизмерительная машина METTLER TOLEDO

Тестовые грузы

в – тестовые грузы

Промышленный носимый компьютер Intermec

г – промышленный носимый компьютер Intermec

ZED камера

д – ZED камера

Калибровка алгоритма

е – калибровка алгоритма

Управляющая программа для оператора

ж – управляющая программа для оператора

Рисунок 1 – Иллюстрация мультикамерной системы технического зрения в составе весоизмерительного оборудования

Список использованных источников