28.01.2012 В городе Бресте прошел очередной этап соревнований автономных мобильных роботов.

От всей души поздравляем победителей - команду Fotonika-31 из города Львова.

Команда портала robotics.by приняла участие в демонстрационной секции соревнований. Зрителям были продемонстрированы особенности работы бортовой системы управления мобильными роботами нижнего уровня. Она входит в состав прототипа платформы для автономного картографирования, разработкой которой мы занимаемся. С коллегами робототехниками и специалистами в смежных областях были обсуждены возможные варианты управления перемещениями для этой платформы.

При автономном картографировании с использованием мобильных роботов важно иметь возможность очень точно управлять перемещением и поворотом робота вокруг своей оси для его максимально точной привязки и уменьшения погрешностей оцифровки исследуемой области пространства. Оцифровка производится разными сенсорами: лазерным сканирующим дальномером, инфракрасным дальномером, ультразвуковым детектором расстояния. Дополнительно предусмотрено совмещение с картинкой от камеры высокого разрешения. Обратный контроль действий и положения мобильного робота в пространстве производится по показаниям совмещенного электронного гироскопом/компасом. В нашей системе управления нижнего уровня реализован пропорционально-интерально-дифференциальный регулятор (ПИД-регулятор) для управления скоростью двигателей постоянного тока. Такое возможно только в случае анализа данных энкодеров двигателей.